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综述-机器人操作技能学习

评论 (11)|发表评论

  • 计划你大爷计j 2022-12-8 12:52
    鸿敏大师兄!!!!
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  • 快乐人L 2022-12-8 12:52
    想请教一下“操作技能”的定义出自于哪里？
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  • 冀苍鸾 2022-12-8 12:52
    还有个问题想请教一下，我在执行rosrun smach_viewer smach_viewer.py命令的时候会出现ModuleNotFoundError: No module named 'StringIO'，查了一下StringIO在python3中改了，但是我改不了原始的_viewer.py程序代码，网上也找不到解决办法。我的环境是Ubuntu20.4+ROS Noetic+Pycharm2021.1。
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  • 123456819 2022-12-8 12:51
    好的，谢谢
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  • 十二音阶囤 2022-12-8 12:50
    我使用的是ROS下的SMACH，有很好的代码结构和功能性函数调用，没必要自己码。
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  • 123 2022-12-8 12:50
    我刚刚接触FSM，发现Matlab中有Stateflow，Python中有SMACH，我想请教一下实际编写程序的时候，是应用这两个成熟的应用和库，还是自己手动敲代码呢？
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  • yujun0304 2022-12-8 12:50
    嗯，赞成你对DMP的观点。
    我最近在设置几个实验，对比一下已有主流movement representations的方法，虽然有人做了这样的工作，但是自己实现，会更直观。谢谢你建议的钥匙开锁任务的建议。另外，近年来在力位混合，以及融合更多维度感知信息的技能学习也是主流方向，推荐学习。只是不知道你主要想解决的问题，以及应该场景是怎样的，可以交流一下。
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  • 万胜 2022-12-8 12:49
    个人理解哈，不一定正确：
    对于DMP这类算法，在自由空间的时候，问题不大（虽然DMP复现的轨迹可能不一定准确）；但是在接触空间，尤其是非结构化环境的时候，意外的碰撞和接触会很容易导致任务失败（尤其是那种需要轨迹和力混合的操作，例如作者提到的卡扣），这时候要么给机械臂加柔顺去顺应，要么让机械臂自己能够学习（强化学习）来优化操作轨迹。
    具体的生活中的例子可以参考钥匙开门，一般就算到了位置，你也未必能直接插进去，要试探性的用力位混合去插进去。
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  • 金扬珊 2022-12-8 12:49
    感觉在给定目标点后通过机器人自身的运动规划算法就可以到达目标了呀，如果要有人的先验，我直接牵引示教-再现，不就完了么，为什么要整这个呢？

    同样有这样的疑惑，前辈明白了吗？
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  • 小妖花满楼满fx 2022-12-8 12:49
    ③"做得怎么样"：异常的监测；

    ④"做得怎么样"：异常分类；

    ⑤"怎么做"：特定异常类型的修复行为生成；

    这一部分您能不能分享分享呢？ 或者分享一些资源/文章？ 非常非常感谢
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  • 术数古籍专卖疤 2022-12-8 12:48
    很棒啊。
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